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開源雙臂智能协作機器人

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發表於 2023-9-6 15:37:50 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
為更好地赋能呆板人的讲授、科研和財產化,公司推出自立研發的開源智能雙臂协作呆板人體系,焦點活動节制體系和伺服驱動器全自立開辟。采纳基於模子設計(MBD)工程開辟法子實現機器臂活動學、動力學算法開辟與利用,供给丰硕的节制案例步伐,配套有上位機监控软件,可及時點窜节制参数、监控機器臂的参数,@不%K妹妹64%但@便利讲授,還能為深條理的协作機器臂或相干的呆板人科研供给支持。

平台特點

具备壮大的算法库:自立研發的開源智能呆板人节制體系,调集了呆板视觉、智能力控、活動學、動力學和呆板進修等算法,采纳ROS节制體系對视觉、夹爪、機器臂、力傳感器举行联调节制,并全数開源;

协作機器臂的节制體系全数開源,伺服驱動器是自立研發,供给正逆活動學、笛卡尔空間和枢纽關頭空間的轨迹计划、重力抵偿、零力拖動示教、和婉节制(阻抗节制)等活動學、動力學算法實行案例;

供给3D视觉開源算法,包含圖象处置根本常識和實行,邊缘、線段、轮廓检测,支撑向量機SVM、近来邻分類算法KNN呆板進修算法,機器臂和视觉體系的手眼标定,视觉抓取,雙臂视觉标定和功课等實行;

完美的體系開放性及定制能力,丰硕的软硬件接口,支撑EtherCAT、CAN、Ethernet等多種通信方法采纳钻研职员自立的节制體系举行节制,也能够用體系自带的Simulink和ROS举行體系的開辟;

供给丰硕的利用場景:单臂操作,雙臂协同,和婉节制,力控装置,拖動示教等特色;

支撑多傳感器交融,支撑智能语音节制、智能圖象辨認节制、5G长途圖傳、长途节制等利用扩大。

表1雙臂根基参数

膝蓋貼布,
二、實行平台

1.機器臂本體

协作機器臂本體技能参数如表2所示,本體為六自由度,額定负载3Kg,最大事情半径666妹妹,本體自重11.5Kg,布局紧凑,易於安装。機器臂具备碰撞庇護功效,事情平安合适人機协同的場所。機器臂枢纽關頭模组采纳智能集成化設計,将谐波减速機、力矩機電、高精度绝對值编码器、高精度增量式光電编码器、驱動器等集成一體,每一個呆板人枢纽關頭經由過程EtherCAT总線组網。

圖1单臂尺寸

表2单臂参数

2.CSPACE节制器

雙臂节制體系采纳CSPACE节制與半什物仿真體系操作體系版,基於x86硬件架谈判MATLAB/Simulink结合開辟。硬件外設接口丰硕,并配有一套功效壮大的监控软件。連系计较機仿真和嵌入式及時节制技能,能實現硬件在回路(HIL)和快速节制原型(RCP)設計的功效,也是用於举行基於模子設計(MBD:Model-BasedDesign)节制體系開辟的讲授和科研產物。CSPACE节制器以下圖所示,节制器参数如表3所示,是可對标國际先辈的节制與半什物仿真范畴的產物。

表3CSPACE节制器根基参数

MBD開辟流程

雙臂协作呆板人Simulink软件仿真圖

雙臂协作呆板人Simulink东西箱

界面软件(機器臂节制、轮回活動、数据收集显示)

(機器臂的节制界面)

(機器臂的软件示教界面)

(機器臂的18通道数据收集、节制参数在線點窜界面)

六轴機器臂硬件體系布局圖

雙臂EtherCAT总線架構

三、實行内容

列表4所列實行内容為可以在本平台完成的所有實行列表,所有實行步伐均在Matlab/Simulink软件中编写,所有步伐源代码均開放,可以自由點窜,實行均配有演示视频。

表4雙臂實行项目

本科生和钻研生讲授课程

呆板人學

呆板人建模與仿真

主動节制道泡腳包,理

現代节制理論

呆板人操作體系

计较機节制技能

典范课本举薦

《機器工程节制根本》華中科大杨叔子院士

《呆板人學导論(第四版)》美國斯坦福大學John.J.Craig傳授

《呆板人节制技能》陈万米,上海大學傳授,博士

《计较機节制技能(第四版)》顾德英,东北大學,傳授,硕导

《現代节制理論》王宏華河海大學傳授,博士

《呆板人技能根本》熊有伦華中科技大學傳授博导,科學院院士

《MATLAB建模與仿真》哈尔滨理工大學副傳授,硕导

支持科研标的目的

機器臂高精度轨迹跟踪节制算法钻研

動力學参数辨識

碰撞检测庇護

拖動示教

力位夹杂节制

和婉节制

高档主動节制算法

路径计划和轨迹计划

集成力傳感器、视觉傳感器、5G等,举行“呆板人+”利用

基於深度進修的機器臂高档活動节制與利用

雙臂协作呆板人和谐活動计划钻研

雙臂协作呆板人智能节制與协作使命计划

雙臂协作呆板人高動态精度設計及事情空間阐發

雙臂协作呆板人高档動力學协同节制计谋

基於呆板视觉和深度進修的雙臂协作技能钻研

多機器臂多使命繁杂空間情况中协同节制计谋

四、可支撑實行内容

可支撑的實行内容

實行一、機器臂坐标系創建實行

實行二、機器臂单枢纽關頭動力學正弦跟踪實行

實行三、機器臂笛卡尔空間轨迹计划實行

實行四、機器臂的枢纽關頭空間轨迹计划實行

實行五、機器臂動力學参数辨識實行

實行六、雙臂协同笛卡尔空間轨迹计划實行

實行七、雙臂协同枢纽關頭空間轨迹计划實行

五、装备详情

请存眷中科幽谷網址:
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GMT+8, 2024-11-1 07:54 , Processed in 0.295402 second(s), 5 queries , File On.

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