開源雙臂智能协作機器人
為更好地赋能呆板人的讲授、科研和財產化，公司推出自立研發的開源智能雙臂协作呆板人體系，焦點活動节制體系和伺服驱動器全自立開辟。采纳基於模子設計（MBD）工程開辟法子實現機器臂活動學、動力學算法開辟與利用，供给丰硕的节制案例步伐，配套有上位機监控软件，可及時點窜节制参数、监控機器臂的参数，@不%K妹妹64%但@便利讲授，還能為深條理的协作機器臂或相干的呆板人科研供给支持。平台特點
具备壮大的算法库：自立研發的開源智能呆板人节制體系，调集了呆板视觉、智能力控、活動學、動力學和呆板進修等算法，采纳ROS节制體系對视觉、夹爪、機器臂、力傳感器举行联调节制，并全数開源；
协作機器臂的节制體系全数開源，伺服驱動器是自立研發，供给正逆活動學、笛卡尔空間和枢纽關頭空間的轨迹计划、重力抵偿、零力拖動示教、和婉节制（阻抗节制）等活動學、動力學算法實行案例；
供给3D视觉開源算法，包含圖象处置根本常識和實行，邊缘、線段、轮廓检测，支撑向量機SVM、近来邻分類算法KNN呆板進修算法，機器臂和视觉體系的手眼标定，视觉抓取，雙臂视觉标定和功课等實行；
完美的體系開放性及定制能力，丰硕的软硬件接口，支撑EtherCAT、CAN、Ethernet等多種通信方法采纳钻研职员自立的节制體系举行节制，也能够用體系自带的Simulink和ROS举行體系的開辟；
供给丰硕的利用場景：单臂操作，雙臂协同，和婉节制，力控装置，拖動示教等特色；
支撑多傳感器交融，支撑智能语音节制、智能圖象辨認节制、5G长途圖傳、长途节制等利用扩大。
表1雙臂根基参数
膝蓋貼布,
二、實行平台
1.機器臂本體
协作機器臂本體技能参数如表2所示，本體為六自由度，額定负载3Kg，最大事情半径666妹妹，本體自重11.5Kg，布局紧凑，易於安装。機器臂具备碰撞庇護功效，事情平安合适人機协同的場所。機器臂枢纽關頭模组采纳智能集成化設計，将谐波减速機、力矩機電、高精度绝對值编码器、高精度增量式光電编码器、驱動器等集成一體，每一個呆板人枢纽關頭經由過程EtherCAT总線组網。
圖1单臂尺寸
表2单臂参数
2.CSPACE节制器
雙臂节制體系采纳CSPACE节制與半什物仿真體系操作體系版，基於x86硬件架谈判MATLAB/Simulink结合開辟。硬件外設接口丰硕，并配有一套功效壮大的监控软件。連系计较機仿真和嵌入式及時节制技能，能實現硬件在回路（HIL）和快速节制原型（RCP）設計的功效，也是用於举行基於模子設計（MBD：Model-BasedDesign）节制體系開辟的讲授和科研產物。CSPACE节制器以下圖所示，节制器参数如表3所示，是可對标國际先辈的节制與半什物仿真范畴的產物。
表3CSPACE节制器根基参数
MBD開辟流程
雙臂协作呆板人Simulink软件仿真圖
雙臂协作呆板人Simulink东西箱
界面软件（機器臂节制、轮回活動、数据收集显示）
(機器臂的节制界面)
(機器臂的软件示教界面)
(機器臂的18通道数据收集、节制参数在線點窜界面)
六轴機器臂硬件體系布局圖
雙臂EtherCAT总線架構
三、實行内容
列表4所列實行内容為可以在本平台完成的所有實行列表，所有實行步伐均在Matlab/Simulink软件中编写，所有步伐源代码均開放，可以自由點窜，實行均配有演示视频。
表4雙臂實行项目
本科生和钻研生讲授课程
呆板人學
呆板人建模與仿真
主動节制道泡腳包，理
現代节制理論
呆板人操作體系
计较機节制技能
典范课本举薦
《機器工程节制根本》華中科大杨叔子院士
《呆板人學导論（第四版）》美國斯坦福大學John.J.Craig傳授
《呆板人节制技能》陈万米，上海大學傳授，博士
《计较機节制技能（第四版）》顾德英，东北大學，傳授，硕导
《現代节制理論》王宏華河海大學傳授，博士
《呆板人技能根本》熊有伦華中科技大學傳授博导，科學院院士
《MATLAB建模與仿真》哈尔滨理工大學副傳授，硕导
支持科研标的目的
機器臂高精度轨迹跟踪节制算法钻研
動力學参数辨識
碰撞检测庇護
拖動示教
力位夹杂节制
和婉节制
高档主動节制算法
路径计划和轨迹计划
集成力傳感器、视觉傳感器、5G等，举行“呆板人+”利用
基於深度進修的機器臂高档活動节制與利用
雙臂协作呆板人和谐活動计划钻研
雙臂协作呆板人智能节制與协作使命计划
雙臂协作呆板人高動态精度設計及事情空間阐發
雙臂协作呆板人高档動力學协同节制计谋
基於呆板视觉和深度進修的雙臂协作技能钻研
多機器臂多使命繁杂空間情况中协同节制计谋
四、可支撑實行内容
可支撑的實行内容
實行一、機器臂坐标系創建實行
實行二、機器臂单枢纽關頭動力學正弦跟踪實行
實行三、機器臂笛卡尔空間轨迹计划實行
實行四、機器臂的枢纽關頭空間轨迹计划實行
實行五、機器臂動力學参数辨識實行
實行六、雙臂协同笛卡尔空間轨迹计划實行
實行七、雙臂协同枢纽關頭空間轨迹计划實行
五、装备详情
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